Il capo prende il nome da Palinuro, il timoniere di Enea caduto in queste acque e immortalato da Virgilio nell'Eneide. Ma, come ricordano i numerosi reperti preistorici ritrovati nell'area, il capo era già abitato prima del passaggio dell'eroe troiano. Alle spalle del promontorio su cui sorge un alto faro, si estende la cittadina di Palinuro, un tempo piccolo borgo di pescatori e oggi vivace località turistica. Nei mesi estivi un servizio di barche assicura il periplo del promontorio con visita alla scenografica grotta Azzurra, sita sotto la punta del capo, e alle altre cavità aperte sul mare.