Il nucleo storico cittadino sorge sull'orlo di un burrone detto anche gravina. Il motivo dell'insolita posizione dell'abitato - e anche del nome - risale all'Alto Medioevo; in quei tempi difficili gli abitanti del posto cercarono riparo e rifugio nelle grotte che si affacciano lungo il burrone. La "casa madre" della comunità cavernicola divenne la chiesa-grotta dedicata a San Michele. Il tempio, scavato tutto nella roccia, è spartito in cinque navate da pilastri monolitici, mentre le pareti recano tracce di pitture a fresco medievali; in un vano sono raccolte le ossa dei fedeli massacrati dai saraceni nel X secolo. La conquista normanna segnò la fine del terrore e gli abitanti rassicurati lasciarono infine le grotte per stabilirsi sul ciglio. Sul punto più alto i normanni eressero l'attuale Cattedrale, poi ricostruita nel Quattrocento da maestranze dalmate in stile romanico-gotico. Seicentesca invece la vicina chiesa del Purgatorio, in origine cappella mortuaria della famiglia Orsini, come ricordano gli scheletri che ornano il timpano. Interessante il Museo Pomarici Santomasi, allestito nell'omonimo palazzo seicentesco, nelle cui sale è stata ricostruita la chiesa di San Vito Vecchio dalla quale provengono gli straordinari affreschi bizantini. Il museo comprende pure una sezione archeologica, una pinacoteca e una sezione dedicata alla civiltà rurale. Ricordiamo, inoltre, che ogni estate a luglio Gravina ospita il vivace Festival internazionale del folclore.